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猝不及防，震撼登場：馬斯克公佈特斯拉人形機器人，還揭秘了自動駕駛為什麼可以只用攝像頭



2021年8月21日 週六 下午1:29·7 分鐘 (閱讀時間)


本文來自微信公眾號“物聯網智庫”（ID:iot101），36氪經授權發布。
特斯拉AI Day今日開幕了！馬斯克和他的團隊帶來了基於人工智能的純視覺自動駕駛技術、超級計算機Dojo及Dojo D1芯片，另外還有意外驚喜——人形機器人亮相！

8月20日，萬眾期待的2021特斯拉AI日（AI Day）終於拉開了大幕，此前關於這場AI盛宴的消息已經被傳得沸沸揚揚，也讓不少關注特斯拉人工智能和自動駕駛的粉絲翹首以盼。
活動上，特斯拉不負眾望向外界展示了其在人工智能技術上的領先成就，包括基於純視覺神經網絡系統預測能力的自動駕駛技術，特斯拉自研極強算力的超級計算機芯片Dojo D1，以及讓人始料未及的“未來的”通用人形機器人。
具有“預測能力”的自測繪自動駕駛系統
正如馬斯克在活動開場所言，特斯拉並非一家單純的電動車製造公司，更是一家擁有深度人工智能技術研發能力的高科技創新企業。
關注特斯拉的大部分人一定最關心特斯拉的自動駕駛技術，而這也是特斯拉今天所講述最重要的一個關於人工智能賦能的環節。眾所周知，特斯拉是一家依賴純視覺技術的自動駕駛汽車公司，並標榜只要攝像頭就能做到真正具備高度自動化的輔助駕駛能力。
在關於視覺神經網絡技術介紹中，特斯拉就展示了通過攝像頭讓電腦識別真實世界物體的能力。

特斯拉在設計電動車的視覺皮層時，是按照眼睛感知生物視覺的方式進行建模的。特斯拉的純視覺方案包含了8顆攝像頭，背後是一個被稱為“HydraNets”的多任務學習神經網絡，基本讓自動駕駛系統變成了一個生物，有眼睛、有神經，又有大腦。


特斯拉曾在此前推出了全自動輔助駕駛系統FSD（Fully Self Driving），並在半年的時間裡迭代出2到3代版本。過去的FSD雖然可以利用每個攝像頭和AI智能算法實現純視覺的自動輔助駕駛，但事實證明這樣一套系統並不完善，其背後神經網絡的矢量空間是不夠的。
如今通過“HydraNets”的多任務學習能力，可以同時處理目標檢測、交通標志識別、車道預測等等任務。並且其還能提取各種數據特徵，包括不同種類數據的特徵共享，對不同任務的分別調參，以及參數緩存，用來加速調參速度。
另外包括相機校準、緩存、隊列和優化等環節，特斯拉也做了大量工作，以簡化所有任務。

現在的特斯拉FSD可以讓特斯拉汽車在行駛過程中實時繪制地圖，對車道、週遭環境建模，這也是特斯拉不依仗高精地圖的重要原因。
眾所周知，不少自動駕駛公司除了利用“視覺+激光雷達”的技術賦予汽車眼睛和耳朵，同時也強調“高精地圖”的重要性，但特斯拉汽車可以利用車身的傳感器和攝像頭對當前車輛周邊路況進行實時繪制，並上傳到特斯拉的地圖信息數據庫中。相當於每一輛形式的特斯拉汽車就是一輛“測繪車”，為全球的特斯拉汽車提供實時採集的高精地圖信息。

當然，這也讓不少網友感嘆，難怪此前一些單位會禁止特斯拉入內，看來百因必有果啊~
特斯拉AI負責人Ashok Elluswamy還介紹了特斯拉的數據標注技術，與將數據交付第三方做手工標記不同，特斯拉自建團隊對數據進行標注，也因為該項技術使得特斯拉可以更加准確快速的標記道路上的物體，成就了擺脫毫米波雷達的自動駕駛技術方案。
不過，使不使用毫米波雷達等硬件目前在自動駕駛技術和安全領域仍然尚存巨大的爭議，當前多數主流自動駕駛廠商仍傾向將攝像頭、激光雷達、毫米波雷達以及軟件技術和高可靠算力集成在一起作為最為穩定的技術方案。
性能“無上限”的Dojo
毫無疑問，特斯拉AI日另一大看點就是令人期待已久的Dojo。早在2020年8月，馬斯克就披露了特斯拉正在自主研發的一款名為“Dojo”的神經網絡訓練超級計算機，主要用於處理從特斯拉車輛上所獲取的海量交通信息和視頻數據。

Dojo的取名源自日語中練武的專用道場，顧名思義，特斯拉也是希望以此作為特斯拉AI能力不斷發展的“道場”。
作為今天的重中之重，按照特斯拉的描述，Dojo是當前世界上最強大的人工學習計算機，可以支持訓練模塊無線連接，因此在理論上DOJO計算機的性能是沒有上限的，而下一代性能預計也會有10倍提升。

Dojo的設計從芯片開始，今天特斯拉也首次公佈了其第一款AI訓練芯片D1，採用7納米製程工藝，可以實現1024G FLOPS的BF16算力，在芯片周圍的四向還有著4TB/s的傳輸寬帶。特斯拉宣稱它的效率超過了現有的GPU和TPU。

在此前預熱海報上的一張圖，便是集合了25塊D1芯片的訓練模塊，而多個模塊集合，就能形成更大算力的訓練陣列。
從規格來看，超過50萬個訓練節點被集合在一起，每個模塊的算力都高達9 petaflops，寬帶為36TB/s。而特斯拉推出的機櫃模型則由120個訓練模塊組成，內置3000個D1芯片，組成一個ExaPOD。它有著超過1百萬個訓練節點，每秒超過1億億次的運算能力，是目前世界上最快的AI訓練計算機。