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豎琴在各個古文明地區均有所發現，其來源已很難追究，但普遍認為其靈感從弓演變而來。最早的紀錄至少可追溯到西元前3500年的美索不達米亞地區，在蘇美人聚居的烏爾城，現代考古學家從葬坑和皇家陵墓中挖掘出一些古代豎琴。
古埃及將豎琴視之為神聖的樂器，用於宗教儀式。後來此古老樂器傳入歐洲、美洲和亞洲等地區。《聖經》亦有記載大衛王彈奏豎琴。而歐洲，豎琴最早出現在愛爾蘭。無論如何，豎琴在大約一千年前已有相當程度的流行。
中世紀時，遊吟詩人已使用稱為巴地克的豎琴，使其風行整個歐洲。不過直到17世紀的歐洲，豎琴仍未發展完全。1720年，德國的霍布如克（Jacob Hochbrucker）設計了裝置了五個踏板的豎琴，以踏板控制弦鉤。1810年，法國鋼琴製造家艾拉爾德（Sébastien Érard）發明了現代化的踏板豎琴。其後在1897年，另一法國人亦發明半音豎琴。豎琴在法國得以被推廣，更成為管弦樂的撥弦樂器之一。在豎琴音樂大賽方面，法國是第一個舉辦豎琴音樂大賽的國家，而第一個舉辦世界音樂豎琴大賽的國家是以色列。
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