“毛遂自薦”出自於《史記．平原君虞卿列傳》，比喻自告奮勇，自我推薦。
平原君趙勝，是戰國時期趙國一位有名的公子。眾公子中趙勝最為賢德有才，好客養士，賓客投奔其門下者竟達數千人。平原君曾任趙惠文王和孝成王的宰相，曾三次離宰相位，又三次官復原職，封地在東武城。
秦軍圍攻邯鄲時，趙王曾派平原君去求援，當時擬推楚國為盟主，訂立合縱盟約聯兵抗秦。平原君約定跟門下有勇有謀文武兼備之食客二十人同往楚國，不必到外面去尋找。誰知當挑選食客時，只選得十九人，還差一人，已無從挑選。這時門下食客中有人名毛遂者，逕自向平原君自我推薦，願一同前往。平原君起初以毛遂進門三年竟未有絲毫的鋒芒畢露而被左右近臣注意以及讚揚而懷疑毛遂的能力，毛遂便說：“我就算是今天請求放在口袋裏的錐子，假使我早就被放在口袋裏，是會整個錐鋒都脫露出來的，不只是露出一點鋒尖就罷了。” 平原君遂同意讓毛遂一同前往。那十九人則互使眼色，暗自嘲笑。
等毛遂至楚國，跟那十九個人談論、爭議天下局勢，令眾人個個佩服，都責怪自己事先怎沒注意過他。平原君與楚王談判訂立合縱盟約的事，再三陳述利害關係，從早晨至中午，一直未果。那十九個人便鼓動毛遂說：“先生登堂。”於是毛遂緊握劍柄登上殿堂，楚王先是欺毛遂身微而呵叱之，毛遂便以利言反擊：“現在我與大王相距僅十步，大王的性命控制在我手中，當我主人之面，你還敢呵叱我？況且我聞商湯憑七十里方圓的地方統治了天下，周文王憑著百里大小的土地使天下諸侯臣服，如今楚國縱橫五千里，士兵百萬，憑著楚國如此強大，天下誰也不能擋住它的威勢。秦國的白起，不過是個毛孩子罷了，他帶著幾萬人的部隊，發兵與楚國交戰，第一戰就攻克了鄢城郢都，第二戰燒燬了夷陵，第三戰便使大王的先祖受到極大凌辱。這是楚國百世不解的怨仇，連趙王都感羞恥，可是大王卻不覺得羞愧。合縱盟約是為了楚國，不是為了趙國。” 聽了毛遂這番數說，楚王甚感慚愧，當眾發誓確定合縱盟約，並在毛遂建議下，與平原君、毛遂、十九食客吮雞、狗、馬血以為證。
平原君回到趙國後，立即把毛遂尊為上等賓客，並自責自己未讓食客充份表現自己，以至不識人才，差點兒誤了大事。
原文:
平原君趙勝者，趙之諸公子也。諸子中勝最賢，喜賓客，賓客蓋至者數千人。平原君相趙惠文王及孝成王，三去相，三復位，封於東武城。
秦之圍邯鄲，趙使平原君求救，合從於楚，約與食客門下有勇力文武備具者二十人偕。平原君曰：「使文能取勝，則善矣。文不能取勝，則歃血於華屋之下，必得定從而還。士不外索，取於食客門下足矣。」得十九人，餘無可取者，無以滿二十人。門下有毛遂者，前，自贊於平原君曰：「遂聞君將合從於楚，約與食客門下二十人偕，不外索。今少一人，願君即以遂備員而行矣。」平原君曰：「先生處勝之門下幾年於此矣？」毛遂曰：「三年於此矣。」平原君曰：「夫賢士之處世也，譬若錐之處囊中，其末立見。今先生處勝之門下三年於此矣，左右未有所稱誦，勝未有所聞，是先生無所有也。先生不能，先生留。」毛遂曰：「臣乃今日請處囊中耳。使遂蚤得處囊中，乃穎脫而出，非特其末見而已。」平原君竟與毛遂偕。十九人相與目笑之而未廢也。
毛遂比至楚，與十九人論議，十九人皆服。平原君與楚合從，言其利害，日出而言之，日中不決。十九人謂毛遂曰：「先生上。」毛遂按劍歷階而上，謂平原君曰：「從之利害，兩言而決耳。今日出而言從，日中不決，何也？」楚王謂平原君曰：「客何為者也？」平原君曰：「是勝之舍人也。」楚王叱曰：「胡不下！吾乃與而君言，汝何為者也！」毛遂按劍而前曰：「王之所以叱遂者，以楚國之眾也。今十步之內，王不得恃楚國之眾也，王之命縣於遂手。吾君在前，叱者何也？且遂聞湯以七十里之地王天下，文王以百里之壤而臣諸侯，豈其士卒眾多哉，誠能據其勢而奮其威。今楚地方五千里，持戟百萬，此霸王之資也。以楚之彊，天下弗能當。白起，小豎子耳，率數萬之眾，興師以與楚戰，一戰而舉鄢郢，再戰而燒夷陵，三戰而辱王之先人。此百世之怨而趙之所羞，而王弗知惡焉。合從者為楚，非為趙也。吾君在前，叱者何也？」楚王曰：「唯唯，誠若先生之言，謹奉社稷而以從。」毛遂曰：「從定乎？」楚王曰：「定矣。」毛遂謂楚王之左右曰：「取雞狗馬之血來。」毛遂奉銅槃而跪進之楚王曰：「王當歃血而定從，次者吾君，次者遂。」遂定從於殿上。毛遂左手持槃血而右手招十九人曰：「公相與歃此血於堂下。公等錄錄，所謂因人成事者也。」
平原君已定從而歸，歸至於趙，曰：「勝不敢復相士。勝相士多者千人，寡者百數，自以為不失天下之士，今乃於毛先生而失之也。毛先生一至楚，而使趙重於九鼎大呂。毛先生以三寸之舌，彊於百萬之師。勝不敢復相士。」遂以為上客